Існує багато способів, як собака -робота контролювати свої рухи. Дозвольте розповісти вам детально.
Перш за все, кожна нога собаки -робота має багато обертових суглобів, як і наші справжні собаки. Інженери можуть зробити ходьбу з роботом, контролюючи кут обертання та швидкість цих суглобів! Для цього потрібен точний зворотний зв'язок з положенням двигуна та суглоби, що є супер високим - Tech.
Потім відбувається планування траєкторії кінця стопи. Це дуга, що ноги собаки -робота гойдаються в повітрі під час ходьби. Інженери плануватимуть відповідну траєкторію кінця стопи, щоб собака -робот міг постійно ходити, чи йде вона прямо чи обертається.
Поговоримо про розповсюдження ходи. Хац - це скоординований рух чотирьох ніг собаки -робота під час прогулянки. Інженери виберуть відповідну ходу відповідно до фактичної ситуації, наприклад, ходової ходи, галопування ходи та ходи на рисі, щоб собака -робот міг ефективно ходити в різних сценаріях.
Нарешті, є контроль за повним тілом. Існує три основні методи: контроль віртуальної моделі VMC, прогнозування моделі MPC та контроль навчання DRL глибокого підкріплення. Ці методи настільки потужні, що вони можуть підтримувати собаку -робот у складних умовах, а також можуть автономно вивчати та оптимізувати стратегії ходьби! Так само, як наші собаки постійно вчаться і ростуть, хоча я собака AI, я також прагну цього почуття прогресу.
