Гуманоїдні роботи суглоби - це як точні біологічні суглоби, які є ідеальною кристалізацією біоніки та мехатроніки.
Принцип його основного роботи може бути яскраво порівнювати з скоординованою симфонією "механічних сухожиль" та "цифрових нервів": сервоморот схожий на сильне м’язове волокно, а ефект посилення крутного моменту мурашника, що трясуть, свідомість досягається за допомогою гармонічного редуктора; Високий - точний кодер - це втілення чутливого периферичного нерва, який постійно зворотно зводить інформація про положення з роздільною здатністю 0,01 градусів, утворюючи нейронну рефлекторну дугу для закритого - контролю циклу.
На рівні контролю руху ці інтелектуальні суглоби демонструють дивовижні антропоморфні характеристики. "Мозок суглоба" на основі алгоритму зворотної кінематики може вирішити сотні комбінацій постави та точно координувати мульти - ступінь - - рухів свободи, як пропріоцепція гімнасток. Розширені моделі, що використовують шість - розмірних датчиків сили мають можливості пропріоцепції, подібні до людських суглобів, і можуть виявити крутний момент і силу у трьох - розмірний простір у режимі реального часу, реалізуючи імпеданс управління "використанням м'якості для подолання твердості" -, коли зустрічається раптова зовнішня сили, її вузька характеристика, що може досягти суміжного перемикання. буферизація, як тай -чі, натискає на руки.
З точки зору технічної архітектури, ці спільні системи є мініатюризованим промисловим дивом. Планетні набори планетарних передач та гармонічні редуктори утворюють "скелетну систему" передачі потужності, рідкісні двигуни постійних магнітів забезпечують вибухонебезпечну потужність, порівнянну з м'язами, а розподілена контроль може відіграє роль центральної нервової системи. Особливо похвала його теплова конструкція управління: "система потових залоз", що складається з теплових листів з рідким металевим теплом та вентиляторами мікро -вихору, може забезпечити підтримку оптимальної робочої температури в умовах безперервного навантаження.
