1. Поворотний принцип чотириногих роботів
Коли вчетверо -робот обертається під час руху, його тіло повинно здійснити круговий рух навколо повороту, щоб підтримувати рівновагу та стабільність тіла, забезпечуючи при цьому правильний напрямок робота. Для цього вимагає чотириногих роботів для досягнення контролю ходи та керування кермом.
2. Метод керма вчетверо роботів
1. Метод управління ходою
Метод контролю ходи вчетверозубленого робота є основним способом досягнення рульового управління, який завершується шляхом зміни ходи кінцівок робота. Зокрема, коли чотириногих роботів рухається, він керує різницею фаз між задніми кінцівками та передніми кінцівками, щоб обертати його тіло до заданого кута, а потім регулює ходу, щоб підтримувати рівновагу та рухатися у вказаному напрямку.
2. Метод управління кермом
Чудрепий робот також може перетворити метод управління, подібний до керма автомобіля. Керуючи кермом робота, щоб зупинити сусідні ніжки з одного боку від кроку вперед, сусідні ніжки з наступної сторони можуть зробити кроки за коротший час, тим самим досягаючи рульового управління.
3. Технологія керування вчетверими роботів
1. Технологія координації контролю
Для того, щоб реалізувати кермову операцію чотириногих роботів, потрібна технологія координації. З одного боку, контролюючи рухи ноги робота, він може завершити операцію повороту; З іншого боку, контролюючи рухи інших суглобів, він може підтримувати рівновагу та співпрацювати з операцією повороту.
2. Технологія оцінки постави
Червівні роботи повинні підтримувати рівновагу під час повороту, і дуже важливо судити про стан постави в режимі реального часу. За допомогою технології оцінки постави постави робота можна отримати в режимі реального часу, а параметри контролю постави можуть бути відрегульовані вчасно, щоб забезпечити стабільність та надійність робота під час руху.
